来源：连线Insight
文 / 晓阳
编辑 / 子夜
" 人形机器人第一股 " 或将诞生。
1 月 31 日，深圳市优必选科技股份有限公司（下文简称 " 优必选 "）向港交所递交招股书，拟在香港主板挂牌上市。
优必选是全球少数能生产出人形机器人的科技公司，其自研的人形机器人 Walker X，身高约 130cm，体重 63kg，拥有 41 个高性能伺服驱动关节，能在复杂的地面行走，能为人类按摩、拧瓶盖。
图源优必选招股书
人形机器人发展至今，已经不是新鲜的概念。这是机器人赛道中最早被提及，也最难实现的产品。但人形机器人的市场前景广阔，甚至被认为堪比智能手机、智能 ，将给全球经济带来巨大影响。
机器人技术不断升级、全球劳动力短缺问题凸显、客户付费意愿增强……推动着机器人产业加速发展，各国将其上升至国家战略，人形机器人企业也迎来红利期。
近些年，不断有巨头押注人形机器人，就在去年的特斯拉 "AI Day" 上，特斯拉人形机器人 " 擎天柱 "（Optimus）现身；同年，小米推出人形机器人铁大（CyrberOne）。巨头效应下，人形机器人相关概念被进一步炒热。
国内人形机器人企业也受到资本的热捧。自 2012 年成立以来，优必选科技完成了多轮融资，参与投资的机构不乏腾讯、启明创明、工商银行、鼎晖投资、科大讯飞等知名企业及投资机构。
随着技术提升，人形机器人正在一步步接近人类的想象，受到更多来自市场、资本的关注，但这也是一项需要长期投入的前沿技术，企业仍在难落地、难盈利的困境中苦苦挣扎。
落地量产，优必选的探索走到哪了？
优必选的人形机器人早已走出实验室，不仅四次出现在春晚的舞台上，为歌手孙楠伴舞或表演 " 群舞 "，还在迪拜世博会中国馆进行了为期半年的服务，完成了 1000 个场次的接待任务。
近几年，为了让人形机器人适用于更多场景，在现实生活中以更灵活的状态与人互动，优必选一步步对人形机器人进行改良，并于 2018 年开发出第一代 Walker 机器人，实现中国双足机器人行走能力的突破。
之后优必选又迭代出 Walker X（大型仿人服务机器人）、Alpha Mini 悟空（小型消费级机器人）、Yanshee 偃师（教育机器人）等人形机器人。
优必选熊猫机器人优悠，图源优必选科技微博
显然，这些人形机器人看起来更像 " 人 "。相比其他服务机器人，人形机器人更像是一种 " 进阶版 "，它需要更高的感知、交互能力，还拥有类似人类的运动能力，能平稳、敏捷地行走。
比如 Walker X，其技术突破主要表现在 " 眼睛 "、" 四肢 " 具备的能力上。
拥有了 " 眼睛 "，Walker X 可以在走路时 " 看清 " 道路、避开障碍，可以识别人脸、手势和物体。
创造出类似人类的 " 眼睛 "，则要基于多目视觉传感器、U-SLAM 视觉导航、物体检测与识别算法等多项技术突破。
" 四肢 " 的能力，则主要体现在两方面。一方面，通过步态规划与控制技术升级，Walker X 能在楼梯、碎石、草坪等复杂地形平稳行走，最高行走速度为 3km/h。
另一方面，基于手臂、手掌具备的自由度，Walker X 可以操控冰箱、咖啡机、吸尘器等家电，提供按摩、拧瓶盖、端茶倒水等服务。
Walker X，图源优必选科技微博
在优必选一直讲述的技术故事中，" 四肢 " 能力背后的伺服驱动器技术，被作为重点提及。
伺服驱动器技术充当的是整个躯干、关节，是人形机器人灵活运动的基础。Walker X 便拥有 41 个伺服驱动关节。为了让人形机器人更像人类，伺服驱动关节，需要快速响应、准确定位、平稳运动。
不过，在 " 如何让机器人更像人 " 这一问题上，其他公司也有不少探索，可以走楼梯、跳跃的 ASIMO，擅长踢足球、拳击的 NAO，都在满足人们对人形机器人的想象。
其中，波士顿动力推出的 Atlas，相比优必选 Walker 系列，在运动流畅能力上更为出色，能进行跳跃、攀登、后滚翻等高难度 " 跑酷 " 动作。
Atlas 的视频演示，图源波士顿动力公司官网
此前优必选曾强调，Walker 系列与全球其他人形机器人的不同之处在于，其可以量产。
在关键技术上，优必选称其已设计生产 40 余种伺服驱动器，掌握从 0.2Nm 小型伺服驱动器到 120Nm 大型伺服驱动器的量产能力。
但实际上，Walker 系列还并未完成量产。2021 财年，优必选售出一台真人尺寸的人形机器人 Walker-2 用于教育，2022 年前 9 个月售出两台 Walker-X 用于通用商业目的。
目前人形机器人的造价偏高，据浙商证券报告，Atlas 人形机器人的成本约 200 万美元。更多公司希望压低其造价，但这也是一个需要漫长时间达成的目标。
优必选创始人兼 CEO 周剑曾在 2021 年的一次采访中提到，人形机器人要真正进入家庭服务，至少还需要 5-10 年，甚至更长的时间。
优必选遇到的问题，也是全球人形机器人商业化的现状，生产成本高、核心技术发展不成熟、维护成本高昂等因素，导致人形机器人尚无法实现量产。
硬科技逃不过亏损，
人形机器人还在等春天
至今为止，优必选完成了 9 轮融资，总融资超 10 亿美元，但从优必选披露的招股说明书中可以看到，其仍在持续亏损，靠融资输血。
2020 年、2021 年和 2022 年前三季度，优必选总营收分别达人民币 7.40 亿元、8.17 亿元、5.29 亿元，分别产生净亏损为 7.07 亿元、9.18 亿元、7.78 亿元。
除了亏损，优必选的负债总额也达到 15.8 亿元。2021 年、2022 年，优必选分别向银行贷款 3.69 亿元、2.56 亿元，2022 年的这笔贷款担保人为实控人周剑。
优必选亏损的原因，与许多硬科技公司相似，在支付高昂的研发成本的同时，由于商业化落地难、市场需求不足，导致业务规模不足以产生规模效应，难以实现盈利。
优必选拥有 1692 名员工，其中研发人员超过了 40%，研发开支也很庞大，2020 年 -2022 年前三季度，总投入超过 12 亿元。
目前优必选已经形成了 To B 与 To C 两大业务。To B 方面，面向教育、物流、康养、安防等行业提供定制智能机器人解决方案。
To C 方面，则推出面向普通消费者的 " 智能服务机器人 " 和 " 智能家用机器人 "，前者主要为家庭教育、家庭娱乐和儿童发展设计的小型机器人，后者主要用于家庭环境、智能生活方面的智能机器人家电产品。
Yanshee（偃师），图源优必选微博
截至 2022 年 9 月 30 日，优必选已累计推出逾 50 类产品，拥有近 1000 家企业客户，已售出 50 万台机器人产品。
但相比真人尺寸的 Walker 系列人形机器人，优必选面向教育领域的小型机器人更受消费者欢迎，也贡献了更多营收，在过去三年占总营收比重超过了 50%。
教育机器人市场竞争激烈，门槛较低，科技公司通过教育机器人可以快速切入人形机器人领域。放眼未来，随着技术提升，人形机器人告别早期竞争后，玩家还要进行多元化布局，不再仅靠教育市场存活。
但目前而言，作为一家人形机器人公司，亏损是逃不过的。
近期，优必选计划赴港上市，时代周报报道称，一位参与过优必选公司投资调研的投资人表示，优必选急于上市，一方面是为了打通资本市场的融资渠道，另一方面是优必选迟迟不能盈利，背后投资方或有意变现退出。
不仅是优必选，更多玩家仍挣扎于商业化难题。
著名的人形机器人公司波士顿动力，已经三易其主，先后被谷歌、软银收购，如今控制权又交给了韩国现代 。一直以来，波士顿动力的人型机器人看重技术突破，缺乏商用场景，难以盈利，这也引发了 " 东家 " 的担忧。
软银的 Pepper，曾被誉为世界上第一个拥有 " 心脏 " 的机器人，但早在 2020 年 8 月便已停止生产；本田 ASIMO，全球最早具备人类双足行走能力的人形机器人，也在 2022 年宣布退役，结束长达 20 余年的表演生涯。
Pepper、ASIMO、Atlas 作为行业先驱，或告别市场，或找不到合适的应用场景。
在国内，如优必选一般的新兴玩家，也仍在探路。自研出 GINGER 系列人形机器人的达闼科技，营收主要来源于云 AI 解决方案和智能设备，而非人形机器人业务。自研出 ARTROBOT 系列仿人机器人的北京钢铁侠科技，将应用场景拓展至航天领域，但仍未落地到工业、民用领域中。
人形机器人的市场前景广阔，但仍处于早期发展阶段，身处其中的玩家也将经历更多挑战、面临更多风险。
特斯拉、戴森、小米入局，
巨头效应带来了什么？
人形机器人尚未大规模落地，但特斯拉、亚马逊、戴森等巨头的入局将市场炒得火热。
人形机器人已经变成特斯拉最重要的产品研发项目，马斯特一直强调，随着时间推移，这项业务的重要性可能超过电动 。
2022 年特斯拉 "AI Day" 上，特斯拉人形机器人 " 擎天柱 " 现身，其身高约 1 米 72，体重约 57 公斤，每小时可行走 8 公里，可负载 20 公斤的物品。
Optimus，运用了特斯拉最先进的 AI 技术，如视觉神经系统、自研芯片和 FSD 硬件。
与此同时，Optimus 主打灵巧的机械手，马斯克曾多次提及，现在的机器人，仍无法实现人手捡起零件放置在电池上的简单操作。Optimus 在手指、手臂的灵活操作上下功夫，能负重 9KG 的物品，自适应抓取不同形状、尺寸的物体。
Optimus 的走向已经明确，在进行技术突破的同时，特斯拉偏向于设计能落地、可量产的人形机器人。马斯克表示，第一版 Optimus 有望在 2023 年投入生产，其售价将在 2 万美元左右，并在 3-5 年内实现量产。
Optimus，图源特斯拉微博
除了特斯拉，戴森、亚马逊等海外科技巨头也在押注人形机器人。2022 年 5 月，戴森曾公开表示将在未来 10 年内推出可以做家务的人形机器人、打造 " 英国最大、最先进的机器人中心 "，为此扩招千名员工，计划投资 50 亿。亚马逊则通过投资的方式参与进来，其参投的 Agility Robotics 公司研发的双足机器人 Digit 现已开售。
在国内，小米也公布一款自研的全尺寸人形仿生机器人 CyberOne（铁大），雷军称，CyberOne 背后的智能、机械能力，全部由小米机器人实验室全栈自研完成。
随着科技巨头深入市场，将推动人形机器人的技术突破、产业链升级。
尤其是特斯拉的加入，对行业意义重大。首先，人形机器人涉及视觉系统、控制系统、传感器等多种技术，特斯拉已经将智能 领域积累的技术运用到 Optimus 身上，智能化技术的复用以及高额的研发投入，或将推动人形机器人核心技术的提升。
其次，特斯拉在智能 方面的市场营销策略，也能用于人形机器人领域。Optimus 的量产也能参照 Model S 等长线产品的起量、稳销量、改版换代等一系列商业化节奏。
特斯拉的加入可能让国内玩家备受压力，但 Optimus 的量产计划，离不开中国供应链，届时可能将推动零部件的需求起量，给上游企业带来更多机会。中国供应链得到快速发展的过程中，优必选等国内人形机器人玩家也能受益。
不过，巨头效应可能也持续不了太久。特斯拉人形机器人最终能否如期量产，仍需要持续观察。即使产品正式发布，也可能面临消费者需求不足、销量不及预期等问题。
市场终将回归理性，人形机器人的研发迭代在短时间内难以完成，人机交互、运动控制等核心技术仍需持续突破，这一切决定了量产还需漫长的时间。
企业需要投入更多时间、资金，持续进行研发，但新冠疫情、地缘政治等因素影响下，跨国供应链紧张，影响了人形机器人的生产交付。宏观经济下行，则导致具备消费品属性的人形机器人的需求受到影响。
随着大环境不确定性增加，投资机构更为谨慎，更为关注回报，对硬科技的热情逐渐减退。
人形机器人产业的发展和崛起，仍是一场漫长的征途，企业要想在硬科技赛道上突出重围，离不开技术优势和资本投入，但这也是企业面临的普遍难题。
